就在金国朝中大变，纷乱不止时，经过三年的休养生息，身在汴京的岳飞也再度上书请战，意图收复两河全境。而据有中原之后，经过三年的休整，国库渐盈，中原百姓也在孝宗皇帝及众臣的着力安抚下恢复了生产，北伐恢复两河全境之事也被提上了议程。很快岳飞的请战便获得了朝廷的支持，命户部整备粮草，只待秋收之后便行征伐之事。一切都在隆兴五年夏季开始有条不紊地开展起来。
岳飞这三年在汴京治军施政，终于使得这座旧都略微恢复了些旧貌，而此次收复两河，也是孝宗皇帝在为自己重还旧都做的准备。东边韩世忠率兵收复了山东全境，西北吴璘也将金人赶回了河东，整个形势一片大好。
若说这三年中有什么不好的事情，那便是在隆兴三年冬时，九十高龄的宗泽终于还是没能看到自己的爱徒收复两河，尽驱金人的壮举，在汴京的家中因病去世，谥号“忠简”。临去之时，对岳飞又是一番安顿不提。
宗泽故去，岳飞披麻戴孝，执子侄礼为其治丧。一番操办之后，按宗泽遗愿，将遗骨火化，投于黄河之中。至此，这位为国操劳一生的老将总算得以安息，虽然未能做到像当初所想那般，随岳飞攻破上京，但至少还于旧都一事得偿所愿。
而岳飞则在宗泽骨灰中取了一把，装入锦囊之中，随身携带，并暗暗说道：“望恩师在天之灵，助我得成大业，到时弟子必在上京城外为恩师建一坟茔，以彰恩师之功。”
隆兴五年秋，兵马已足，粮草无忧，随着岳飞誓师之后，十五万大军分作三路，浩浩荡荡自汴京北上。
此次出兵，因吴璘大军占据秦川，因此不得不留兵于边，以防西夏趁火打劫外。韩世忠大军也是倾巢而出，一路北上，扫清河北全境，为岳家军北上平定河东做为侧翼。
岳家军这边则一路北上，轻取怀州，随后兵分三路，一路由张宪统兵，向西攻打绛州、解州等地，之后转而北上。另一路则由王贵统兵，向北直取潞州，之后一路北上。而岳飞则率中军大军先取泽州，再行北上。最终决定三路大军会师于太原城下。
此时的岳家军已经不再是三年前那支新兵老兵混杂的队伍，在这三年之中，陈淬自鄂州重返开封，在其一番调教下，又有郾城一场大战，使得那些军士彻底融入到岳家军之中。而这三年各处有青壮闻岳家军之名而来纷纷投军者亦不在少数。于是陈淬便恢复旧年时岳家军治军的制度来，择其优者充入岳家军正军之中，稍有不足者便入后备军中，其余人等经操练之后放于各处禁军之中。因此，这番出战，岳家军名为十五万，但这十五万都是实打实练出来的精兵强将，除了有少数还未曾经历过大战之外，可以说比起当年纵横中原的岳家军旧部来说，也是丝毫不差。而且在汴京附近，还有十万后备军整装待发，随时准备补充兵源，可以说，岳家军迎来了其自建制以来最为高光的时刻。
有了这些精锐，再加之不断由身处上京的踏白军斥候传来的消息，让岳飞心中自然明白，此番北上，几乎可以说是无人可挡，唯一让他有些担忧的便是太原府。
这座大唐的龙兴之城，在靖康年间的抗金历史上留下了慷慨悲壮的一页，如王禀等爱国将领以身殉国，更是给这座古城蒙上了一层浓重的血色。而太原府如今已是金国西京云中的门户，一旦失守，北地大门将彻底打开，而久不经兵戈的幽云之地，也必将迎来新一轮的战火。因此金军太原守将完颜平果断放弃了晋南的大片地域，只陈兵于各处关隘，而将精兵尽收于太原左近，意图再打一场太原保卫战。
就在岳飞担忧之时，却有一桩意外之喜来到。
当岳家军进兵直至泽州太行山境内时，一支人马自山上下来，来到岳家军大营外。
看着眼前连绵不断的大营，营中操练兵马的喊杀声带着杀伐之气冲天而起，坐在马上的杨再兴笑着对一旁的罗延庆说道：“贤弟，今日重回岳兄麾下，果真是恍若隔世。如今一见军容，更胜从前，只是不知我等众人出现，岳兄是喜是忧。”
一旁的罗延庆则笑着说道：“我等追随岳兄久矣，此番相逢，自然是欢喜居多，只是不知我等来到，岳兄该当如何安置。不过这等事情还是交给岳兄头疼去吧。”
这时一旁的手提狼牙棒的吉青则说道：“岳帅如何安置有何担忧，只要能多杀些金狗，便是让我等为一小卒亦可！”此言一出，顿时引来众人欢喜。
正说话间，前方一支人马自营中冲出，为首者正是高宠，只见其手提虎头錾金枪，说道：“尔等是何处盗匪，却敢来犯我岳家军军威？”
这时杨再兴等人排众而出，于马上躬身一礼道：“高统领，多年不见，风采犹胜当年啊。”
高宠一见是杨再兴等人，便上前笑着问道：“杨将军等人此番前来，可是要重归岳家军不成？”
杨再兴点头道：“闻得岳帅来到，于是我等便焚了山寨，取山上喽啰精锐者万余，特地来投，望高统领代为通禀。”
高宠连忙命人前去告知岳飞，自己则与杨再兴等人攀谈起来。
过不多时，只见一骑出营，马上正是岳飞，远远便高呼道：“杨贤弟等人何在？”
杨再兴等人见岳飞来到，连忙滚鞍下马，齐齐拜倒在地，说道：“末将见过元帅！”
岳飞来到近前，下马将众人扶起，看着众人个个两鬓斑白，不禁泪眼婆娑，颤声道：“兄弟们，多年未见，却是令为兄时常牵肠挂肚，今日得见，此生无憾矣。”说罢望着杨再兴等人看了一圈，只见众人俱在，独不见了梁兴，不觉心头一颤，便问道：“梁兴贤弟如何不在？”
一旁的赵云叹口气道：“这些年来，我等兄弟在太行山各种劫掠金军粮草为生，梁兴兄弟于四年前中伏，力战而亡。”
岳飞闻言不禁心中绞痛，梁兴当年联结河洛义士，可谓立下大功，如今自己北伐，却不得见，着实令人心痛。